故事发生在二十一世纪初叶，全球气候持续变暖，融化的冰山淹没了大部分陆地，与此同时，名为“雾之舰队”的战舰群从天而降占领了海域，人类的生存空间逐渐遭到蚕食。千早群像（兴津和幸 配音）是一名士官候补生，某日，一艘名为“伊401”的潜水艇出现在了她的面前。就这样，群像成为了潜水艇的驾驶员。
皮肤黝黑大大咧咧的橿原杏平（宫下荣治 配音）、温婉可人足智多谋的八月一日静香（东山奈央 配音）、带着面具十分神秘的织部僧（松本忍 配音），活泼可爱身手敏捷的四月一日伊织（津田美波 配音），一群怀抱着拯救人类之重大理想的战友们聚集到了潜水艇之中，为了夺回本该属于人类的领地和敌人展开了激烈的战斗。
小野大辅,坂本真绫,钉宫理惠,小林亲弘
平田广明,东山奈央,上田瞳,广濑有纪,矢野妃菜喜,斋藤千和,石川界人,仲田亚里沙,逢坂良太
白石晴香,杉田智和,置鲇龙太郎,坂泰斗,古贺葵,铃代纱弓,河西健吾
上田祐司,名冢佳织,前田刚,竹本英史,矢部雅史,内藤玲,佐藤成美,小野贤章
井上穗乃花,中村绫,松本保典,宫濑尚也,宫本侑芽
悠木碧,本渡枫,千本木彩花,田中美海,原田彩枫,沼仓爱美,和气杏未,杉山里穗,小仓唯,田村由香里